À partir du moment où tu as un identifiant "msg_error" sur un élément, celui-ci est censé être unique dans la page (c'est le principe des id), et donc tu peux faire:
document.getElementById('msg_error')
Si tu as plusieurs éléments de même type, il faut utiliser une classe plutôt qu'un id, ou alors chaque élément doit avoir un id spécifique (peut-être en plus d'une classe commune).
Ensuite, pour atteindre tes éléments en JavaScript, tu as deux mécanismes principaux:
1. Utiliser des sélecteurs CSS. Tu peux le faire nativement en JavaScript avec querySelector et querySelectorAll (je te laisse te documenter sur ces derniers), et c'est compatible IE8+ mais donc pas compatible IE7 (
tableau de compatibilité). À défaut, toute les libs JavaScript généralistes (jQuery, MooTools, YUI, etc.) fournissent quelque chose d'équivalent; voir la documentations de ces libs si tu en utilise une dans ton projet.
2. Si tu souhaites être compatible IE7 et ne pas utiliser de librairie JS, tu peux utiliser des méthodes DOM moins polyvalentes telles que getElementById et getElementsByTagName (pas de getElementsByClassName avant IE9). J'ai déjà donné un exemple de ça.
Dans le deuxième cas, le plus simple est parfois d'avoir un code HTML avec des id bien précis pour les différents éléments sur lesquels on souhaite agir. Par exemple:
<form id="send_reservation">
<div class="msg_error" id="send_reservation_msg_error">…</div>
</form>
<form id="something_else">
<div class="msg_error" id="something_else_msg_error">…</div>
</form>
Et là si tu as un évènement déclenché sur un des formulaires, tu peux récupérer l'id du formulaire et rajouter "_msg_error" pour avoir l'id de ton DIV. Et donc tu peux simplement utiliser document.getElementById. Par contre, il faut être rigoureux dans tes conventions de nommage pour les identifiants...