Problème de chevauchement

Bonjour à tous!!!!!!
C'est mon premier post (en dehors du post de présentation)...alors svp, soyez indulgents.
je vous met mon fichier styles.css:

<!--
/* CSS issu des tutoriels css.alsacreations.com */
body {
font-family:Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif;
font-size: 10px;
margin: 0;
padding: 0;
background-color: rgb(255,180,80);
}
#header {
height: 80px;
width: 100%;
background-color: #99CCCC;
}
#conteneur {
position: absolute;
width: 90%;
margin-left: 5%;
background-color:rgb(255,180,80);
}
#centre {
background-color:#9999CC;
margin-left: 120px;
height: 150px;
}
html>body #centre {
height: auto;
min-height: 150px;
} 
#gauche {
position: absolute;
left:0;
width: 120px;
}
#pied {
height: 40px;
background-color: #99CC99;
}

div#menu {
width: 120px;
padding-top: 20px;
background: url('./image/menu_haut.gif') top left no-repeat;
}
div#menu_milieu {
padding: 0 20px 0 10px;
text-align: justify;
height:100%;
background: url('./image/menu_milieu.gif') top left repeat-y; /* arrière-plan intérieur */
}
div#menucadre{
background: url('./image/menu_bas.gif') bottom left no-repeat;
padding-bottom: 0px;
margin-top: -10px;
height: 20px;
}
div#menucadre p {
margin: 0 30px 0 20px;
}
-->

Comme vous le voyez tout n'est pas de moi
Vous vous êtes sans doute aperçu, que j'avais mit un min-height sur le centre...ça marche très bien. Mais ça ne me suffit pas
En fait lorsque j'ai un menu plus long que le min-height du centre, le menu s'allonge mais pas le centre, et du coup je chevauche mon pied de page...
Voila si j'ai mal expliqué mon problème, hésitez pas à me le dire...
Merci d'avance pour les réponses!